Nahargarhs Geschichte verbindet Mythos, Militärstrategie und die Gründung Jaipurs.
1734, die Gründung: Maharadscha Jai Singh II., der Astronomenkönig, der Jaipur gründete und den City Palace errichtete, ließ Nahargarh als nördlichen Verteidigungsanker seiner neuen Hauptstadt bauen. Zusammen mit dem Amber Fort im Osten und dem Jaigarh Fort auf dem Kamm darüber bildete es ein Dreieck aus Festungen, das Jaipur zu einer der bestverteidigten Städte Indiens machte. Die Lage auf dem Kamm gab Nahargarh den Überblick über jeden Zugang zur Stadt.
Der Geist von Nahar Singh: Das Fort hieß ursprünglich Sudarshangarh, doch der Bau wurde immer wieder von rätselhaften Einstürzen und Unfällen gestört. Die lokale Überlieferung schrieb das dem zornigen Geist von Nahar Singh Bhomia zu, einem Rathore-Prinzen, der am Hang gestorben war. Jai Singh II. ließ einen kleinen Tempel in den Mauern errichten, um den Prinzen zu besänftigen, und die Störungen hörten auf. Das Fort wurde ihm zu Ehren in Nahargarh („Wohnstatt der Tiger“) umbenannt, obwohl dort nie Tiger lebten. Der Tempel steht noch, und Einheimische bringen dem Geist Opfergaben.
1868, der Ausbau: Maharadscha Sawai Ram Singh II. erweiterte das Fort deutlich um Mauern, Bastionen und Wehranlagen. Er nutzte Nahargarh auch als Staatsschatzkammer: Die uneinnehmbare Lage machte es zum sichersten Tresor des Königreichs.
1876, Zuflucht: In den Unruhen nach dem indischen Aufstand wurden britische Bewohner Jaipurs zu ihrer Sicherheit nach Nahargarh gebracht. Abgeschiedenheit und Wehrhaftigkeit machten es zur natürlichen Zuflucht in Krisenzeiten.
1902, Madhavendra Bhawan: Maharadscha Sawai Madho Singh II. errichtete den Palast der zwölf Königinnen im Fort und verwandelte es von einer rein militärischen Anlage in einen königlichen Rückzugsort, der bedeutendste bauliche Zuwachs seiner Geschichte.
1944, Zweiter Weltkrieg: Das Fort diente in der Spätphase des Krieges kurzzeitig als Beobachtungs- und Funkposten, auch wenn Jaipur selbst nie direkt bedroht war.
Heute: Die Regierung von Rajasthan unterhält Nahargarh als Kulturerbe und Aussichtspunkt. Der Nahargarh Biological Park an den unteren Hängen beherbergt gerettete Tiere, während im Fort gelegentlich Kulturveranstaltungen und Filmvorführungen stattfinden.