La historia de Nahargarh entrelaza mito, estrategia militar y la fundación misma de Jaipur.
1734, la fundación: el maharajá Jai Singh II, el rey astrónomo que fundó Jaipur y construyó el City Palace, levantó Nahargarh como ancla defensiva norte de su nueva capital. Junto con el Fuerte Amber al este y el Fuerte Jaigarh en la cresta superior, formaba un triángulo de fortificaciones que hizo de Jaipur una de las ciudades mejor defendidas de la India. Su posición en la cresta le daba dominio visual sobre todos los accesos a la ciudad.
El fantasma de Nahar Singh: el fuerte se llamó en origen Sudarshangarh, pero la construcción se vio interrumpida una y otra vez por derrumbes y accidentes misteriosos. La leyenda local los atribuía al espíritu airado de Nahar Singh Bhomia, un príncipe rathore muerto en la ladera. Jai Singh II mandó construir un pequeño templo dentro de las murallas para apaciguarlo, y los contratiempos cesaron. El fuerte se rebautizó Nahargarh («morada de los tigres») en su honor, aunque allí nunca hubo tigres. El templo sigue en pie y los vecinos dejan ofrendas al espíritu de Nahar Singh.
1868, la ampliación: el maharajá Sawai Ram Singh II amplió el fuerte de forma notable, añadiendo muros, bastiones y estructuras defensivas. También lo usó como tesorería del Estado: su posición inexpugnable lo convertía en la caja fuerte más segura del reino.
1876, refugio: durante los disturbios posteriores a la rebelión india, los residentes británicos de Jaipur fueron evacuados a Nahargarh por su seguridad. Su aislamiento y su solidez lo convertían en refugio natural en tiempos de crisis.
1902, Madhavendra Bhawan: el maharajá Sawai Madho Singh II construyó el palacio de las doce reinas dentro del fuerte, transformándolo de instalación puramente militar en retiro real, la incorporación arquitectónica más importante de su historia.
1944, Segunda Guerra Mundial: el fuerte sirvió brevemente como puesto de observación y comunicaciones en las últimas fases del conflicto, aunque Jaipur nunca estuvo amenazada directamente.
Hoy: el gobierno de Rajastán mantiene Nahargarh como sitio patrimonial y mirador. El Parque Biológico de Nahargarh, en las laderas bajas, alberga fauna rescatada, mientras que el fuerte acoge ocasionalmente actos culturales y proyecciones.