L'histoire de Nahargarh mêle mythe, stratégie militaire et fondation de Jaipur.
1734, la fondation : le maharaja Jai Singh II, le roi astronome qui fonda Jaipur et bâtit le City Palace, fit construire Nahargarh comme ancrage défensif nord de sa nouvelle capitale. Avec le fort d'Amber à l'est et le fort de Jaigarh sur la crête au-dessus, il formait un triangle de fortifications qui faisait de Jaipur l'une des villes les mieux défendues d'Inde. La position sur la crête donnait à Nahargarh une vue dominante sur toutes les approches.
Le fantôme de Nahar Singh : le fort s'appelait d'abord Sudarshangarh, mais le chantier fut perturbé à répétition par des effondrements et des accidents mystérieux. La légende locale les attribuait à l'esprit courroucé de Nahar Singh Bhomia, un prince rathore mort sur ces pentes. Jai Singh II fit bâtir un petit temple dans l'enceinte pour apaiser le prince, et les perturbations cessèrent. Le fort fut rebaptisé Nahargarh (« demeure des tigres ») en son honneur, même si aucun tigre n'y a jamais vécu. Le temple existe toujours et les habitants y déposent des offrandes.
1868, l'agrandissement : le maharaja Sawai Ram Singh II agrandit nettement le fort, ajoutant murs, bastions et ouvrages défensifs. Il en fit aussi le trésor de l'État : sa position imprenable en faisait le coffre-fort le plus sûr du royaume.
1876, refuge : lors des troubles qui suivirent la Grande Révolte, les résidents britanniques de Jaipur furent évacués vers Nahargarh pour leur sécurité. Son isolement et sa solidité en faisaient un refuge naturel en temps de crise.
1902, le Madhavendra Bhawan : le maharaja Sawai Madho Singh II bâtit le palais des douze reines dans l'enceinte, transformant une installation purement militaire en retraite royale, l'ajout architectural le plus important de son histoire.
1944, Seconde Guerre mondiale : le fort servit brièvement de poste d'observation et de communication dans les dernières phases du conflit, même si Jaipur ne fut jamais directement menacée.
Aujourd'hui : le gouvernement du Rajasthan entretient Nahargarh comme site patrimonial et point de vue. Le parc biologique de Nahargarh, sur les pentes basses, accueille des animaux secourus, tandis que le fort accueille ponctuellement événements culturels et projections.